在三国时期，开始形成按摩与导引、外用药物配合应用的方法，出现膏摩、火灸。名医华佗曰：“伤寒得始，一日在皮肤，在膏摩火灸即愈。”他还根据虎、鹿、熊、猿、鹤是动作，创造了最早的按摩导引术－－五禽戏。

魏、晋、隋、唐时期，设有按摩科，又相应建立了按摩医政。《隋书·五官志》中有按摩博士2人的记载，这说明隋代已设有按摩博士的官职。《旧唐书.职官志》载有按摩博士1人，保健按摩师4人，按摩工16人，按摩生15人。按摩博士在保健按摩师和按摩工的协助下，知道按摩生学习按摩导引之法，开始了在官府重视下有组织地开展按摩教学活动。此时有按摩专着问世，如《按摩导引经十卷》。隋代的《诸病源候论》，每卷之末均有导引按摩之法；《千金要方》云“小儿虽无病，早起常以膏摩卤上及足心，甚逼风寒。”；《唐六典》曰：“按摩可除八疾，‘风、寒、暑、湿、饥、饱、劳、逸’”。在这一时期，已经基本上形成了系统的按摩疗法。

宋、金、元时期，按摩疗法得到了进一布的发展。这时，不仅其治疗范围扩大了，而且还将按摩用于妇科催产。宋代庞安时“为人治病，率十愈八九。有民间孕妇将产，七日而子不下，百术无所效，令其家人以汤温其腰腹，自为上下抚摩，孕者觉肠胃微痛，呻咛间生一男子。”这说明当时按摩对处理难产已经积累了丰富的实践经验。

到了明代，太医院将按摩列为医政十三科之一。随着按摩的进一步发展，许多按摩专着相继问世，以小儿推拿方面的专着居多，如中国现存最早似的小儿按摩书籍《小儿按摩经》及《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》《小儿推拿秘诀》等。